ダブルニーアクション

一歩行周期において膝関節は二度屈曲運動をします。

 ※ 拡大可能

一度目は立脚相の前半において床面との接触時に生じる衝撃を吸収するために、軽く膝関節を屈曲します。

二度目は遊脚相で床面とのクリアランスを保つために膝関節を屈曲します。こちらはイメージしやすいですね。