形状分類
蝶番関節
例：腕尺関節, 指節間関節 など
鞍関節
例：母指手根中手関節, 胸鎖関節 など
車軸関節
例：正中環軸関節, 上・下橈尺関節 など
球関節（臼状関節）
球関節
例：肩甲上腕関節, 腕橈関節 など
臼状関節
例：股関節
関節窩が特に深く、球関節に比べ運動が制限されているものを“臼状関節”と呼びます。
楕円関節（顆状関節）
楕円関節
例：橈骨手根関節, 環椎後頭関節 など
顆状関節
例：膝関節, 顎関節 など
顆状関節は楕円関節と類似している関節です。
ほとんど違いはないのですが、運動方向が1あるいは2方向に限られた関節を特に顆状関節と呼びます。
平面関節（半関節）
平面関節
例：仙腸関節, 椎間関節 など
半関節
例：脛腓関節 など
半関節は平面関節の一種で、関節面が平面形状ではないのが特徴です。
また平面関節自体、運動範囲があまり広くはないのですが、半関節は関節面の適合性を高めるために、より狭くなっているのも特徴です。
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